Kraljeva Sutjeska udaljena je od Kaknja 12 km, idući prema sjeveroistoku. Središte i starije naselje se nalazi u elipsastoj kotlini koju je formirala rječica Trstionica, ispod brda Teševa. Zato je mjesto i dobilo naziv Sutjeska.

Kraljeva Sutjeska zajedno sa tvrđavom Bobovac je bila sjedište dvaju bosanskih kraljeva dinastije Kotromanića Tomaša i Tvrtka. Potkraj 14. stoljeća spominje se kao Sutiska. 1340. ovdje je osnovan franjevački samostan, duhovno i kulturno središte ovog kraja. Više puta doživio je paljenja i rušenja.

Bosna je u XIV. i XV. stoljeću doživjela snažan kulturni uspon, a jedan izrazito kulturni krug imao je svoje središte na Bobovcu i u Kraljevoj Sutjesci. Iz pisanih tragova iz XIV. stoljeća saznajemo da je Sutjeska bila tada već formirano naselje varoškog tipa i da je bila u izvjesnom smislu predgrađem Bobovca. Kraj Sutiske je bila kraljevska palača s dvorskom kapelom. 1463. Osmanlije su ju zauzeli. Prije nego je Austro-Ugarska dala mjestu naziv Kraljeva Sutjeska u starijim dokumentima, u XIV. stoljeću susreće se naziv "Curia bani", što u prijevodu znači Banski dvor. Naime prije krunidbe kralja Tvrtka (1377.), u Milama , bosanskom su državom vladali banovi (Kulin, Prijezda, Stjepan Kotromanić).